兩個超音波的使用

這個實驗，要利用兩個超音波模組，分別偵測左右兩邊障礙物的距離，因為使用伺服馬達時，pin9、pin10的PWM會失效，因此，留這兩個腳位給伺服馬達使用。

左超音波	Arduino		右超音波	Arduino
GND	GND		GND	GND
5V	5V		5V	5V
Trig	4		Trig	2
Echo	5		Echo	3

/* 兩個超音波

 *使用兩個超音波感測器偵測左右兩邊障礙物的距離。

 */

const byte  trigPinR = 2 ; // 右邊超音波 觸發腳Trig

const byte  echoPinR = 3 ;  //右邊超音波 接收腳 Echo

unsigned long distanceR ; // 距離 cm

const byte  trigPinL = 4 ; //左邊超音波 觸發腳Trig

const byte  echoPinL = 5 ;  //左邊超音波 接收腳 Echo

unsigned long distanceL ; // 距離 cm

unsigned long pingR() {

    digitalWrite(trigPinR,HIGH) ; //觸發腳位設定為高電位

    delayMicroseconds(10);   //持續5微秒

    digitalWrite(trigPinR,LOW) ;

    return  ( pulseIn(echoPinR,HIGH)/58)  ;  // 換算成 cm 並傳回

  }

unsigned long pingL() {

    digitalWrite(trigPinL,HIGH) ; //觸發腳位設定為高電位

    delayMicroseconds(10);   //持續5微秒

    digitalWrite(trigPinL,LOW) ;

    return  ( pulseIn(echoPinL,HIGH)/58)  ;  // 換算成 cm 並傳回

  }

  

void setup() {

  // put your setup code here, to run once:

  pinMode(trigPinR,OUTPUT) ;

  pinMode(echoPinR , INPUT) ;

  pinMode(trigPinL,OUTPUT) ;

  pinMode(echoPinL , INPUT) ;

  Serial.begin(9600) ;

}

void loop() {

  // put your main code here, to run repeatedly:

    String str1 ="";

    distanceR  = pingR()  ;

    distanceL  = pingL()  ;

    str1 = " Left=" + String(distanceL) + "cm , Right=" + String(distanceR) + " cm" ;

    Serial.println(str1) ;

     delay(100) ;

}