希望自製的自走車能同時達到以下四種功能。
一、先從馬達開始
首先最基本的就是馬達的運作，所採用的馬達模組為L298N，共需要6個Arduino的pin，
IN1、IN2控制左馬達，ENA控制左馬達的轉速，IN3、IN4控制右馬達，ENB控制右馬達的轉速。先完成動力程式，確定動力輸出無誤後在往下進行。
馬達程式需要能達到，前進、後退、九十度左轉彎、九十度右轉彎、停止與後退函數。
Arduino Pin接線表
腳位
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0
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1
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2
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~3
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4
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~5
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~6
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模組腳位
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藍牙
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藍牙
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超音波Echo
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超音波Trig
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馬達ENA
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||
腳位
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7
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8
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~9
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~10
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~11
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12
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13
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模組腳位
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馬達IN1
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馬達IN2
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伺服馬達
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伺服馬達
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馬達ENB
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馬達IN3
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馬達IN4
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腳位
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A0
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A1
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A2
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A3
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A4
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A5
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模組腳位
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尋跡模組1
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尋跡模組2
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尋跡模組3
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紅外線接收
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I2C LCD
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I2C LCD
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二、紅外線接收說明
利用常見的遙控器控制自走車執行的模式，遙控器功能如下
遙控器按鍵
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0
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1
|
2
|
3
|
4
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功能
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停止
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避障
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循跡
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藍牙遙控
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紅外線遙控
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主程式應落在紅外線偵測，程式要隨時偵測紅外線訊號，自走車初始狀態為停止，等待使用者按下使用者按下遙控器的按鈕啟動。若是出現上述按鍵代碼時，自走車要立刻執行相對應的功能。
三、避障自走車
需要使用到一個超音波感應器與一個伺服馬達，當超音波感測器偵測到正前方(？公分)有障礙時，伺服馬達向左、右轉45度，偵測左右兩邊是否有障礙物，在根據偵測的結果判斷自走車行進方式。
四、尋跡自走車
尋跡模組 3個
五、紅外線遙控車
遙控器 1 個
紅外線接收器 1個
六、藍牙控制車
藍牙模組 1個
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